Kazimierz Pułaski urodził się w 1745 r. w Warszawie, gdzie na rogu ulicy Wareckiej i Nowego Światu Pułascy mieli swój dwór. Otrzymał chrzest z wody 6 marca, a 14 marca ceremonię powtórzono w kościele Św. Krzyża. Nadano mu imiona: Kazimierz – Michał – Władysław – Wiktor. Kazimierz miał dwóch braci: Franciszka (ur. 1743 r.) i Antoniego (ur. 1747 r.) oraz sześć sióstr: Wiktorię, Joannę, Józefę, Monikę, Paulinę i Małgorzatę.
Ojciec Kazimierza – Józef Pułaski herbu Ślepowron urodził się 17 lutego 1704 r., wcześnie osierocony przez ojca, wiele zawdzięczał swej matce – Małgorzacie Zarembiance herbu Prawdzic. Mając 27 lat był już adwokatem w trybunale piotrkowskim. 7 października 1738 r. w Warszawie ożenił się z Marianną Zielińską herbu Świnka. Był doskonałym adwokatem i mówcą sejmowym, zgromadził wiele rozlicznych zaszczytów: był starostą wareckim (od 1732 r.), nadwornym pisarzem koronnym, pułkownikiem królewskiej chorągwi husarskiej i marszałkiem związkowym wojska koronnego. Wraz z działalnością publiczną rozwija ł własne interesy. Udało mu się zgromadzić znaczny majątek: 108 wsi i 14 miasteczek.
Kazimierz Pułaski uczęszczał do szkoły parafialnej w Warce, a następnie ukończył szkołę prowadzoną przez księży Teatynów w Warszawie. Potem został przydzielony do świty królewicza Karola, syna króla Augusta III. W Mitawie – stolicy księstwa Kurlandii przebywa ł Kazimierz od października 1762 r. do maja 1763 r. Był to okres niezwykle ważny w jego życiu. Kurlandia to teren konfrontacji interesów Polski i Rosji. Choć formalnie było to lenne księstwo polskie, to Katarzyna II, caryca Rosji mianowała tu swojego przedstawiciela i wezwała króla polskiego do odwołania syna. Książę Karol pozostał jednak w Mitawie i choć Katarzyna nie odważyła się użyć siły, napięcie rosło. 15 lutego 1763 r. Rosjanie wtargnęli do zamku, przybyły też posiłki z Polski. W końcu jednak August III skapitulował i odwołał syna z całą świtą z Mitawy.
W asyście wojsk rosyjskich i z protekcji Katarzyny II, we wrześniu 1764 r. wybrano na tron polski Stanisława Augusta Poniatowskiego. Dla życia politycznego kraju dwie sprawy były najważniejsze: Polska domagała się usunięcia z jej granic wojsk obcych, natomiast Rosja i Prusy – przyznania innowiercom polskim tych samych praw, które posiadali katolicy.
29 lutego 1768 r. w klasztorze Karmelitów w miasteczku Bar spisany został i zaprzysiężony akt konfederacji barskiej. Był to związek zbrojny szlachty polskiej zawiązany w obronie wolności swobód obywatelskich i wiary katolickiej. 4 marca 1768 r. powołano związek wojskowy konfederacji. Józef Pułaski został marszałkiem i regimentarzem generalnym, a synowie pułkownikami wojska konfederackiego. Kazimierz przystąpił z ogromną energią do tworzenia swojego pułku. Udało mu się zgromadzić w podległych sobie chorągwiach ponad 1000 ludzi. Już 20 kwietnia 1768 r. brawurowo pokonał Rosjan pod folwarkiem Pohorełe, następnie obronił Chmielnik i otrzymał rozkaz obsadzenia Berdyczowa. Jednakże wobec przeważających sił rosyjskich – ok. 5 tys. przybyłych z odpowiednim wyposażeniem oblężniczym i zapasami, obrońcy musieli skapitulować.
Kazimierz, Franciszek Pułascy i inni dowódcy konfederaccy gromadzili siły i prowadzili wojnę partyzancką. Wiosną 1769 r. Rosjanie zaatakowali równocześnie Okopy Świętej Trójcy i Żwaniec. Okopów bronił Kazimierz Pułaski. W ostatniej chwili obrońcom udało się wyjść stromą ścieżką na brzeg Dniestru. Kazimierz przedostał się do województwa ruskiego i w Barwinku założył punkt wypadowy. W tym czasie, około 20 kwietnia 1769 r. w Kopance nad Dniestrem zmarł Józef Pułaski. Bracia Pułascy zgromadziwszy w sumie ok.3000 ludzi stanęli 31 maja 1769 r. pod Lwowem. Doszło do bratobójczej walki z wojskami królewskimi. Pułascy odstąpili i ruszyli na północ Rzeczypospolitej. Dowodzone przez Kazimierza wojska zwyciężyły pod Kukiełkami, potem pod Słonimem, Myszą, Dworcem i Nołczadzią.
15 IX 1769 r. zginął Franciszek, marszałek przemyski, najstarszy z braci Pułaskich. We wrześniu 1770 r. siłą 2,5 tys. ludzi stanął Kazimierz Pułaski pod Częstochową, zajął twierdzę i niezwłocznie przystąpił do przygotowań do jej obrony przed wojskami rosyjskimi. Często zostawiał w twierdzy piechot ę, a sam z jazdą robił wypady, prowadząc działania partyzanckie. Ostatniego grudnia 1770 r. rozpoczęła się pierwsza z bitew pod Częstochową. 16 stycznia 1771 r. Drewicz, wódz wojsk rosyjskich zmuszony został do odwrotu. Obrońcy i sam Pułaski otrzymali gratulacje za zwycięstwo. Sława młodego Pu łaskiego wykraczała już daleko poza granice Polski: pisano o nim w gazetach francuskich, holenderskich, niemieckich i angielskich. Zaczęła się tworzyć legenda otaczająca jego imię. Powstały pieśni konfederackie o Pułaskim, porównujące go z wielkimi polskimi wodzami, m.in. ze Stefanem Czarnieckim.
3 XI 1771 r. miało miejsce porwanie króla Stanisława Augusta Poniatowskiego. Cudem uwolniony król oskarżył konfederatów o królobójstwo. Winą obarczono Kazimierza Pułaskiego. On sam zapewniał, że nie miał z tym nic wspólnego.
31 maja 1772 r. ucharakteryzowany na kupca opuścił Jasną Górę i udał się na tułaczkę. Pierwsze tygodnie spędził Pułaski w Kuszęcinie u królewiczowej Franciszki, żony Karola Kurlandzkiego.
(7 czerwca 1773 r.- przed sądem sejmowym, zaocznie skazano Kazimierza Pułaskiego na karę śmierci, kasacja wyroku miała miejsce dopiero w 1792 r.)
Przebywał na emigracji przez 5 lat zmieniając miejsca pobytu. Przez Turcję, Niemcy trafił do Francji. W Paryżu poznał Beniamina Franklina, od którego otrzymał list polecający do Jerzego Waszyngtona, głównodowodzącego armią amerykańską. 23 lipca 1777 r. dopłynął do wybrzeży Ameryki, skierował się do głównej kwatery i przedstawił Waszyngtonow z 21 września 1777 r. został mianowany dowódcą amerykańskich lekkich dragonów w randze generała brygady. 3 października walczył pod Germantown. W grudniu przeniósł się Kazimierz Pułaski ze swymi ludźmi do Trenton, by tu rozpocząć organizowanie kawalerii. W marcu 1778 r. wziął udział w bitwie w Haddonsfield, a następnie przemieścił się do Yorktown i wystąpił do Kongresu z propozycją utworzenia mieszanej dywizji, złożonej z konnicy i piechoty – Legion ów miał obserwować ruchy nieprzyjaciela, dokonywać niespodziewanych napadów, zasadzek, ataków na forpoczty, obronę tylnych straży i flank. 18 maja 1778 r. utworzony Legion otrzymał karmazynowy sztandar od Sióstr Morawskich, który towarzyszył Pułaskiemu do śmierci.
9 maja dotarł do Charlestonu, gdzie Amerykanie skłonni byli kapitulować. Dopiero na zdecydowaną interwencję Pułaskiego podjęto obronę. W bitwie sam odznaczył się przebiegłością i pomysłowością, naprowadzając wroga na strzały piechoty amerykańskiej. Następnie skierował się w pobliże Savannah. Od 5 października rozpoczęło się bombardowanie twierdzy. Dostępu do miasta broniły zasieki i fosa. Szturm zaplanowano na 9 października, o świcie. Kawaleria Pułaskiego miała miejsce przed kolumną lekkich pułków amerykańskich, z zadaniem wtargnięcia w linie nieprzyjacielskie. Jak się później okazało Anglicy wiedzieli o planowanym szturmie i byli doń przygotowani. W szeregach atakujących zapanował popłoch. Pułaski zdawał sobie sprawę, że odwrót w panice to ogromne straty, ruszył więc na czele swego Legionu do ataku. Został ranny kulą kartaczową. Żołnierze wynieśli go z pola bitwy, był jednak bardzo osłabiony, z wysoką gorączką i zakażeniem. Zmarł 11 października 1779 r. na okręcie „Wasp”.
Ani okoliczności śmierci, ani pogrzebu i pochówku nie są do końca znane i wyjaśnione. Przez wiele lat biografowie Kazimierza Pułaskiego podawali, że ciało Bohatera powierzono wodom oceanu (m. in. Władysław Konopczyński, Jan Stanisław Kopczewski). Najprawdopodobniej (wg ostatnich badań Edwarda Pinkowskiego, historyka polskiego pochodzenia) Kazimierz Pułaski zmarł na statku „Wasp” 15 października, a ciało jego przeniesiono na ląd i pochowano na plantacji Greenwich. Uroczysty pogrzeb odbył się 21 października 1779 r. w Charleston. Oficerowie amerykańscy i francuscy nieśli kir oraz gwiaździsty sztandar. Za nimi prowadzono karego rumaka z pełnym rynsztunkiem i mundurem Pułaskiego. Dalej szli jego podwładni, żołnierze armii powstańczej: Amerykanie i Francuzi.
Waszyngton w rozkazie z 17 listopada 1779 r. napisał: „na hasło: Pułaski, ma być odzew Polska”. Już 29 listopada 1779 r. Kongres Stanów Zjednoczonych uchwalił, że „ku czci generała brygady hrabiego Pułaskiego w Savannah ma być wzniesiony pomnik”. Kamień węgielny położono jednak dopiero w roku 1825, a w specjalnej skrzyni złożono doczesne szczątki Pułaskiego. Napis na pomniku brzmi: „Pułaski – bohaterski Polak, poległ śmiertelnie ugodzony, walcząc o wolność Ameryki w ataku pod Savannah w dniu 9 października 1779 r.”
Na Kapitolu, w Waszyngtonie, w roku 1867 umieszczono popiersie Pułaskiego, a w 1919 r. postawiono konny pomnik na jednym z głównych placów miasta. Pomniki i posągi Pułaskiego są m.in. w Utica, w Nilwantee, w Stevens Point, w Baltimore, w Detroit. Ponad 200 miejscowości, wiele parków, ulic, mostów, autostrad, szkół nazwano jego imieniem. Wiele organizacji, klubów, stowarzyszeń, fundacji działa do dziś pod patronatem Kazimierza Pułaskiego. 11 października obchodzony jest w całych Stanach Zjednoczonych jako „Pulaski Day”.
Przed Muzeum imienia Kazimierza Pułaskiego w Warce, w 200-ną rocznicę śmierci odsłonięto pomnik Bohatera dwóch narodów dłuta Kazimierza Danilewicza. Każdego roku odbywają się u jego stóp uroczystości rocznicowe, na które przybywają przedstawiciele najwyższych władz Polski, Ambasady Stanów Zjednoczonych, władz powiatowych i miejskich, a także mieszkańcy Warki.